なお、「剣術」という名称については、中国では片刃の「刀」と両刃（諸刃）の「剣」が明確に別の武器であると認識されているが、日本では刀と剣の認識が混ざってしまい、「刀剣」として曖昧となってしまった。日本では中国から伝来した両刃（諸刃）の剣（つるぎ）が廃れ、蕨手刀の流れを汲む片刃の日本刀（かたな）へ完全に移行してしまったためである。「刀術」という名称もあるが、『本朝武芸小伝』など極少数の江戸時代の文献に使用されただけで、定着はしなかった。
戦乱のなかった江戸時代に大きく発展したため、戦場で着用する甲冑は前提とされず、平時の服装での斬り合いを想定している形が多い。実際の戦場での斬り合いは形通りではなく、袈裟（鎖骨・頚動脈）に斬り込むことが主流であったともいわれている。また、示現流やその流れを組む剣術（薬丸自顕流等）を習得した薩摩藩士の戦いぶりにおいて、その斬殺死体のほとんどが袈裟斬りを受けて即死に至っていたともいわれる。
剣術関係の人物については、剣豪人物一覧およびCategory:剣客を参照。
日本において青銅製の武器の製作が開始されたのは、出土品から見て早くても紀元1世紀以降とされているが、この時代の日本にはまだ文字がなかったため、この時代の剣術については伝わっておらず、その有無や詳細は不明である。
鉄製の剣の使用は軍事的優位の源泉であった。しかし国産の鉄製刀剣が盛んになったのは7世紀以降であって、推古天皇が「太刀ならば句礼（中国の呉）の真鋤（刀剣の意味）」と詠っているように、古代は大陸からの輸入品が主流であった。刀鍛冶である「鍛冶戸」が朝廷によって各地に置かれたのは8世紀以降である。これ以降、日本国内でも直刀や蕨手刀などの多種多様な鉄の剣が作られるようになっていった。
古墳時代中期、常陸国鹿島に関東七流（東国七流）という、日本初の剣術流派が生まれた[2]。7人の神官が古くから伝わる剣術を東国を中心に広めた。鹿島神宮、香取神宮は武の神として現代でも道場に祀られることが多い。
平安時代になると、日本国内での製鉄技術は大陸と遜色ないレベルにまで達した。さらに、従来の真っ直ぐな剣から、湾曲して人を斬りやすく、また馬上での戦いに適した形に進化し、やがて現在まで伝わる日本刀の原型ともいえる刀が登場する。
この時代の武士は、俗に「弓馬の道」といわれる弓術・馬術が重視され、剣術はあまり重要なものではなかった。室町時代から戦国時代にかけて、軽装備の足軽や雑兵が出現し、敏捷な動作が可能となったことにより、刀や槍を用いる白兵戦が生じるようになった。剣術の本格的な登場である。
ただし、飽く迄も剣術は、戦場での総合的な戦闘技術である「兵法」の一種であった。戦場では刀は主武器ではなく、鉄砲や弓矢などの飛び道具を第一とし、白兵戦においては、槍をはじめ薙刀、長巻、野太刀や大太刀など、長いリーチを持つ刃物を優先して使用した。多くの戦国大名が巨身の「力士」を雇い入れることに熱心であったのは、彼らでなければ振り回せない長刀を装備した上で、力士隊として編成して身辺警護や特殊兵力に用いるためであった。
南北朝時代は、「笑切・袈裟切・雷切・車切・片手打・払切・撫切・下切・立割・梨子切・竹割」等が『太平記』をはじめ諸文献に見えており、縦・横・斜めの基本形に止まっている。南北朝期の鎧兜の重装備では動作も敏捷性を欠くため、技術よりも武器のリーチや体力が重要であった。
甲冑を装着した武者同士の太刀による戦闘方法は、当然、巨人がただ刀を振り回せばよいものとは異なり、介者剣術と呼ばれ、深く腰を落とした姿勢から目・首・脇の下・金的・内腿・手首といった、鎧の隙間となっている部位を狙うような戦法であった。甲冑武者同士の戦闘は最終的には組み討ちによる決着に至ることが多く、その技法が組討術であり、後の柔術の源流の1つとなった。現代武道の柔道や合気道は、その柔術から派生したものである。
永禄九年五月吉日、上泉伊勢守信綱の柳生宗厳宛新陰流相伝自筆伝書に、「上古の流有り、中古に念流、新當流、亦復陰流有り。」と三大流派（兵法三大源流）を記している。しかし、この三流も卒然として成立したのではなく、先行の技法を体験した上に工夫考案されたものであることは言うまでもない[3]。
新當流は『関八州古戦録』によると「鹿伏兎刑部少輔より、刺撃の法を伝授された」となっており、永禄年中「新當流」から「天真正伝香取神道流」を名乗る[4][5]。また陰流の愛洲久忠が誰から兵法を学んだかは明らかではないが、関東では既に飯篠家直の天真正伝神道流が盛行しており、三河国高橋庄には中条長秀が百年も前に中条流を流布させていた[6]。古い流儀で体系的に確認出来るのは『武備誌』に掲載された影目録の陰流、また天正年間に外他氏より御子神氏へ出された外他流の目録などが確認されている。鹿島神宮の御祭神武甕槌命は武神・軍神であるというのが神道学上の定説であるが、『本朝武芸小伝』で日夏繁高が説く「常陸鹿島の神人の刀術」について[7][8]、宮本武蔵は『五輪書』の「地の巻」で、「兵法の道と云事で常陸の国、鹿島・香取の社人共、明神の伝えとして流流をたてて、国々を巡り、人につたゆる事ちかき頃の儀也。今寛永二〇年（1643年）一〇月上旬に記す。」と記し、「鹿島・香取の社人たちが鹿島の神・香取の神の名を語って全国をわたり伝えているが、これは最近行われ始めたことだ」と述べている。ただし、それをさかのぼること約80年前の永禄八年（1565年）に藤原廣豊が盛嶽氏に発行した新当流兵法書が盛嶽文書（宮崎県佐伯市）に伝わっている[9]。
中条流、陰流、神道流は、その後、多くの支流を誕生させることとなる[2]。
戦場ではなく日常での戦いが前提とされた剣術が主流になったのは、この頃からである。江戸時代に剣術は大きく発展し、流派は700を超える[10]。甲冑着用が前提の介者剣術から、平服・平時の偶発的な個人戦を前提とする素肌剣術へと変わった。また徳川家康の令により、それまでの武士道とは異なる儒教を軸とした新しい「武士道」が全国に広められ、さらに300年近くにもおよぶ平和な時代が続いたことにより、禅など心法・精神鍛錬に重きを置く流派がでるなどし、武術が昇華した。
殺人刀と活人剣
上泉信綱が1566年（永禄9年）2月に肥後国の丸目蔵人佐に与えた印可が「殺人刀・活人剣」とあり、また一刀流の本目録十四に「まんじ・殺人刀・活人剣」という名前が見られるように、武術に対して、他の禅の用語と同じく大きな影響をあたえた。
- 兵法家伝書
- 「一人の悪に依りて、萬人苦しむ事あり。しかるに、一人の悪をころして萬人をいかす、是等誠に、人をころす刀は人をいかすつるぎなるべきにや」、「人をころす刀、却而人をいかすつるぎ也とは、夫れ亂れたる世には、故なき者多く死する也。亂れたる世を治めむ爲に、殺人刀を用ゐて、已に治まる時は、殺人刀即ち活人劔ならずや。こゝを以て名付くる所也」
仇なす悪に打ち勝って確実に殺すのが殺人刀であって、その悪を殺したゆえに万人が救われ「活きる」のが活人剣だと言う。兵法、すなわち刀で人を斬る行為にはこの両面がないとならないと諭し、日本の剣術が殺人技法にとどまらず昇華したことを示す。ここで臨済宗の沢庵宗彭が柳生宗矩に『不動智神妙録』を与えたことにより、江戸柳生で「剣禅一致」が説かれた結果として「刀法の尾張柳生」に対して「心法の江戸柳生」と言われたことは史実であり、禅の考え方が影響を与えたことは否定できない。
なお、現代の新陰流に伝わる柳生宗厳の書状に、「当流に構える太刀を皆殺人刀という。構えのなき所をいずれも皆活人劔という。また構える太刀を殘らず裁断して除け、なき所を用いるので、其の生ずるにより活人劔という」とある。
上記に挙げられている新陰流の刀法および兵法の武術的解釈では、活人剣と殺人剣という言葉に別の意味が存在する。新陰流には「転（まろばし）」と呼ばれる「相手の仕懸に対して転じて勝つ」根義がある。まず構えずに（新陰流ではこれを「無形の位」と呼ぶ）相手に仕掛けさせ、それに応じて「後の先」を取るわけである。ここでの活人という言葉は「相手（すなわち人）が動く」という意味で用いられている。この場合の活人剣とは逆の意味で、自分から構えを取って斬り込むことを殺人剣と呼ぶ。また「転」の根義により「浅く勝つ」こと、主に小手へ小さく鋭く打ち込む斬撃が多用されるため（技法、魔の太刀、くねり打ち、一刀両段、西江水などにも見られるが、最も典型的な技法は「転打ち」である）、結果として相手に致命傷を与えず勝つことも多く、その結果として「活人剣」と呼ばれることもある。
竹刀と防具の発明
詳細は「竹刀稽古」を参照
古くから多くの流派で独自の袋竹刀（ひきはだ撓）や小手を使用した稽古は行われていたが、多くの場合形稽古が中心であった。しかし長期にわたり実戦から遠ざかると、「華法（花法）」といわれる見かけばかり華麗な動作が加えられるようになった。華法の弊害を払拭するために江戸時代中期から後期にかけて、防具と竹刀（割竹刀）が直心影流や中西派一刀流で改良され、本格的に打ち合う稽古（試合稽古）が行なわれるようになった[12]。いわゆる「撃剣」である[13] [14]。
剣術史上のエポックといえる開発であったが、その得失について賛否両論があった。やがて竹刀打ち込み稽古は広く普及し、この流れが明治以降の剣道へとつながっていく。試合稽古の流行にともない、流祖以来試合を禁じていた流派が、やむなく試合稽古を行うようになった記録も残っている。一方、尾張藩の新陰流や岩国藩・長州藩の片山伯耆流、弘前藩の當田流などといった形稽古中心で試合稽古を取り入れなかった流派では、門弟の数に著しい増加はなかった。
剣客を生んだ主な地域は、剣術道場の多かった関東地方や、倒幕運動に積極的だった薩摩国・土佐国がある。幕末期の剣術流派の総数は、200以上あったといわれている[15]。新選組など剣客集団が誕生し、一連の闘争や政争に関与し、明治維新に到った。
明治新政府による武士階級の廃止、廃刀令による帯刀禁止などの近代化、欧化主義政策により、剣術は不要なものであるとされ衰退した。京都では剣術を稽古する者は国事犯とみなして監禁した。福岡の津田一伝流祖津田正之は剣術禁止を嘆き、伝書を焼いて自刃した。各地で士族反乱が起こるようになる。
困窮した士族や武芸者を救済するため、直心影流の榊原鍵吉は「撃剣興行」という剣術見世物を開催した。庶民の注目と人気を集め、東京以外の地方圏にも及んだが、やがて廃れていった。剣術を見世物にする行為に批判もあった。その後の剣道の技術にも悪影響を与えたとする批判もあるが、受難の時代に剣術の命脈を保ったことは評価されている。
1877年（明治10年）の西南戦争で抜刀隊が活躍し、剣術の価値が見直されることとなった。その後警視庁に撃剣世話掛が創設され、警察で剣術が盛んになった。一方、陸軍では、1884年（明治17年）にフランス陸軍から教官を招聘し、フェンシングを訓練していた。1894年（明治27年）、陸軍はフランス式の剣術を取りやめ、日本の剣術を元にした片手軍刀術を制定した。
1895年（明治28年）、日本武術を振興する大日本武徳会が創立された。大日本武徳会には数多くの流派が参加したが、やがて流派の伝承より武徳会の試合や段位称号が重要視されるようになり、流派剣術が現代剣道化していった。
1945年（昭和20年）、日本が太平洋戦争で敗戦する。連合国軍最高司令官総司令部（GHQ）指令によって大日本武徳会は解散し、武道は禁止された。この間、苦肉の策として撓競技（しないきょうぎ）というスポーツが考案され、フェンシングに似せた用具やルールを採用するなどして、従来の剣道とは無関係のものとして行われた。
占領が解除された1952年（昭和27年）に全日本剣道連盟が発足し、本来の剣術が稽古できる環境に戻ったが、形稽古と竹刀稽古の二極化が進み、今日に至っている。ただし、一刀流諸派や直心影流など、形・竹刀とも重視している流派もある。神道無念流の流れを汲む一剣会羽賀道場や日本剣道協会では、戦前のままの足搦や投げ技も含む竹刀稽古を続けている。
念流系
一刀流系
神道流系
陰流系
東軍流系
二天一流系
林崎居合系
（剣術流派となった流派、もしくは剣術流派とされることがある流派のみ）
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